Município criado em 1961 e desmembrado do de Santo Amaro. Seu território pertencia à sesmaria dos irmãos Luiz Vaz e Manoel Nunes Paiva, doada em 1609 pelo Governador do Brasil, Dom Diogo de Menezes. Transferida por testamento ao Mosteiro de São Bento da Cidade do Salvador, em 1622, nela os beneditinos construíram o engenho "São Bento de Inhatá", primeiro ponto povoado da região. 

 

Em 1702, no local da sede municipal, mais tarde denominado Marucá, edificou-se a capela de Nossa Senhora da Lapa, formando-se o povoado "Lapa", o qual desenvolveu-se em função da cultura da cana-de-açúcar. O arraial passou à sede de distrito em 1936, integrando o município de Santo Amaro. Em 1944, teve seu nome mudado para Traripe e em 1961 para Amélia Rodrigues, em homenagem à educadora e poetisa ali nascida.